機(jī)器視覺入門知識(shí)詳解
機(jī)器視覺是一門學(xué)科技術(shù),廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)制造檢測等工業(yè)領(lǐng)域,用來保證產(chǎn)品質(zhì)量,控制生產(chǎn)流程,感知環(huán)境等。機(jī)器視覺系統(tǒng)是將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號,傳送給專用的圖像處理系統(tǒng),根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號;圖像系統(tǒng)對這些信號進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征,進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動(dòng)作。
機(jī)器視覺優(yōu)勢:機(jī)器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動(dòng)化的特點(diǎn),可以實(shí)現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機(jī)器視覺系統(tǒng)與被檢測對象無接觸,安全可靠。人工檢測與機(jī)器視覺自動(dòng)檢測的主要區(qū)別有:
為了更好地理解機(jī)器視覺,下面,我們來介紹在具體應(yīng)用中的幾種案例。
啤酒廠采用的填充液位檢測系統(tǒng)為例來進(jìn)行說明:
當(dāng)每個(gè)啤酒瓶移動(dòng)經(jīng)過檢測傳感器時(shí),檢測傳感器將會(huì)觸發(fā)視覺系統(tǒng)發(fā)出頻閃光,拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的圖像并將圖像保存到內(nèi)存后,視覺軟件將會(huì)處理或分析該圖像,并根據(jù)啤酒瓶的實(shí)際填充液位發(fā)出通過-未通過響應(yīng)。如果視覺系統(tǒng)檢測到一個(gè)啤酒瓶未填充到位,即未通過檢測,視覺系統(tǒng)將會(huì)向轉(zhuǎn)向器發(fā)出信號,將該啤酒瓶從生產(chǎn)線上剔除。操作員可以在顯示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持續(xù)的流程統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。
機(jī)器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域:
?識(shí)別
標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼
光學(xué)字符識(shí)別(OCR)和確認(rèn)(OCV)
?檢測
色彩和瑕疵檢測
零件或部件的有無檢測
目標(biāo)位置和方向檢測?測量
尺寸和容量檢測
預(yù)設(shè)標(biāo)記的測量,如孔位到孔位的距離
?機(jī)械手引導(dǎo)
輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手精確定位
機(jī)器視覺系統(tǒng)的分類
?智能相機(jī)
?基于嵌入式
?基于PC
機(jī)器視覺系統(tǒng)的組成
?圖像獲取:光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)
?圖像處理與分析:工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。
?判決執(zhí)行:電傳單元、機(jī)械單元
光源---光路原理
照相機(jī)并不能看見物體,而是看見從物體表面反射過來的光。
鏡面反射:平滑表面以對頂角反射光線
漫射反射:粗糙表面會(huì)從各個(gè)方向漫射光線
發(fā)散反射:多數(shù)表面既有紋理,又有平滑表面,會(huì)對光線進(jìn)行發(fā)散反射
?光源---作用和要求
在機(jī)器視覺中的作用
照亮目標(biāo),提高亮度
形成有利于圖像處理的效果
克服環(huán)境光照影響,保證圖像穩(wěn)定性
用作測量的工具或參照
良好的光場設(shè)計(jì)要求
對比度明顯,目標(biāo)與背景的邊界清晰
背景盡量淡化而且均勻,不干擾圖像處理
與顏色有關(guān)的還需要顏色真實(shí),亮度適中,不過曝或欠曝;
?光源---光場構(gòu)造
明場: 光線反射進(jìn)入照相機(jī)
暗場:光線反射離開照相機(jī)
?光源---構(gòu)造光源
使用不同照明技術(shù)對被測目標(biāo)會(huì)產(chǎn)生不同的影響,以滾珠軸承為例:
?相機(jī)
種類:線&面、隔/逐、黑/彩、數(shù)/模、低/高、CCD/CMOS
指標(biāo):象元尺寸、分辨率、靶面大小、感應(yīng)曲線、動(dòng)態(tài)范圍、靈敏度、速度噪聲、填充因子、體積、質(zhì)量、工作環(huán)境等
工作模式:Free run、Trigger(多種)、長時(shí)間曝光等
傳輸方式:GIGE,Cameralinker,模擬
?相機(jī)--按照圖像傳感器區(qū)分
CCD相機(jī):使用CCD感光芯片為圖像傳感器的相機(jī),集光電轉(zhuǎn)換及電荷存貯、電荷轉(zhuǎn)移、信號讀取于一體,是典型的固體成像器件。
CMOS相機(jī):使用CMOS感光芯片為圖像傳感器的相機(jī) ,將光敏元陣列、圖像信號放大器、信號讀取電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像信號處理器及控制器集成在一塊芯片上,還具有局部像素的編程隨機(jī)訪問的優(yōu)點(diǎn)。
?相機(jī)--按照輸出圖像顏色區(qū)分:
單色相機(jī):輸出圖像為單色圖像的相機(jī)。
彩色相機(jī):輸出圖像為彩色圖像的相機(jī)。
?相機(jī)--按輸出信號區(qū)分
模擬信號相機(jī):從傳感器中傳出的信號,被轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號,即普通視頻信號后再傳
到圖像采集卡中。
數(shù)字信號相機(jī):信號自傳感器中的像素輸出后,在相機(jī)內(nèi)部直接數(shù)字化并輸出。數(shù)字相機(jī)
又包含1394相機(jī)、USB相機(jī)、Gige相機(jī)、CameraLink相機(jī)等
?相機(jī)--按照傳感器類型區(qū)分
面掃描相機(jī):傳感器上像素呈面狀分布的相機(jī),其所成圖像為二維“面”圖像。
線掃描相機(jī):傳感器上呈線狀(一行或三行)分布的相機(jī),其所成圖像為一維“線”圖像。
?相機(jī)--CMOS VS CCD
CCD | CMOS |
串行處理 | 并行處理 |
光線靈敏度高,圖像對比度高 | 光線靈敏度低,圖像對比度低,高動(dòng)態(tài)范圍 |
低噪聲 | 存在固定模式噪音 |
集成度較低 | 高集成度,芯片上集成了很多功能 |
取圖速度慢,幀率低 | 取圖速度塊,幀率高 |
功耗一般 | 功耗較低 |
成本較高 | 成本低 |
?相機(jī)--傳感器的尺寸
圖像傳感器感光區(qū)域的面積大小。這個(gè)尺寸直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的物理放大率。如:1/3“、1/2”等。絕大多數(shù)模擬相機(jī)的傳感器的長寬比例是4:3 (H:V),數(shù)字相機(jī)的長寬比例則包括多種:1:1,4:3,3:2 等。
?相機(jī)--像素
是成像于相機(jī)芯片的圖像的最小組成單位。以200萬像素的相機(jī)為例,滿屏有1600*1200個(gè)像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。
?相機(jī)--分辨率
由相機(jī)所采用的芯片分辨率決定,是芯片靶面排列的像元數(shù)量。通常面陣相機(jī)的分辨率用水平和垂直分辨率兩個(gè)數(shù)字表示,如:1920(H)x 1080(V),前面的數(shù)字表示每行的像元數(shù)量,即共有1920個(gè)像元,后面的數(shù)字表示像元的行數(shù),即1080行。
?相機(jī)--幀率和行頻
由相機(jī)的幀率/行頻表示相機(jī)采集圖像的頻率,通常面陣相機(jī)用幀率表示,單位fps(Frame Per second),如30fps,表示相機(jī)在1秒鐘內(nèi)最多能采集30幀圖像;線性相機(jī)通常用行頻表示,單位KHz,如12KHz表示相機(jī)在1秒鐘內(nèi)最多能采集12000行圖像數(shù)據(jù)。
?相機(jī)--快門速度(Shutter Speed)
CCD/CMOS相機(jī)多數(shù)采用電子快門,通過電信號脈沖的寬度來控制傳感器的光積分(曝光)時(shí)間。對于一般性能的的相機(jī)快門速度可以達(dá)到1/10000-1/100000秒。
卷簾快門(Rolling Shutter):多數(shù)CMOS圖像傳感器上使用的快門,其特征是逐行曝光,每一行的曝光時(shí)間不一致。
全局快門(Global Shutter):CCD傳感器和極少數(shù)CMOS傳感器采用的快門,傳感器上所有像素同時(shí)刻曝光。
?相機(jī)--智能相機(jī)
智能工業(yè)相機(jī)是一種高度集成化的微小型機(jī)器視覺系統(tǒng)。它將圖像的采集、處理與通信功能集成于單一相機(jī)內(nèi),從而提供了具有多功能、模塊化、高可靠性、易于實(shí)現(xiàn)的機(jī)器視覺解決方案。智能工業(yè)相機(jī)一般由圖像采集單元、圖像處理單元、圖像處理軟件、網(wǎng)絡(luò)通信裝置等構(gòu)成。由于應(yīng)用了最新的 DSP、FPGA及大容量存儲(chǔ)技術(shù),其智能化程度不斷提高,可滿足多種機(jī)器視覺的應(yīng)用需求。
?鏡頭---主要參數(shù)
工業(yè)的鏡頭大都是多組鏡片組合在一起的。計(jì)算時(shí)會(huì)忽略厚度對透鏡的影響將其等效成沒有厚度的播透鏡模型,即理想凸透鏡。
參數(shù):焦距/視場/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍數(shù)/畸變/接口
分辨率:對色彩和紋理的分辨能力。
畸變:鏡頭中心區(qū)域和四周區(qū)域的放大倍數(shù)不相同。
畸變的校正一般用黑白分明的方格圖像來進(jìn)行,過程并不復(fù)雜。一般如果畸變小于2%,人眼觀察不到;若畸變小于CCD的一個(gè)像素,攝像機(jī)也看不見。
?鏡頭---分類
CCTV鏡頭
專業(yè)攝影鏡頭
遠(yuǎn)心鏡頭
?鏡頭---遠(yuǎn)心鏡頭
在測量系統(tǒng)中,物距常發(fā)生變化,從而使像高發(fā)生變化,所以測得的物體尺寸也發(fā)生變化,即產(chǎn)生了測量誤差;即使物距是固定的,也會(huì)因?yàn)镃CD敏感表面不易精確調(diào)整在像平面上,同樣也會(huì)產(chǎn)生測量誤差。采用遠(yuǎn)心物鏡中的像方遠(yuǎn)心物鏡可以消除物距變化帶來的測量誤差,而物方遠(yuǎn)心物鏡則可以消除CCD位置不準(zhǔn)帶來的測量誤差。